Using Voting Technique In Mobile Robot Behavior Coordination For Goal-directed Navigation

Abstract

Dalam robot mudah alih dengan kelakuan, pengawalan robot dibahagikan kepada sekumpulan kelakuan yang tertentu. Setiap kelakuan dengan objektif tertentu beroperasi secara bebas untuk menghantar arahan bagi mengawal robot. Namun begitu, kelakuan dengan objektif yang berlainan mungkin berkonflik. Oleh hal yang demikian, koordinasi di antara kelakuan merupakan suatu isi penting. Suatu teknik mengundi telah digunakan untuk mengatasi masalah ini. Setiap kelakuan mengundi untuk suatu set tindakan. Undi sifar menandakan tindakan yang tidak diingini manakala undi satu menandakan tindakan yang paling diingini. Kelakuan menghantar undi untuk mewakili kebolehan tindakan itu untuk mencapai objektif kelakuan. Suatu penentu akan mengumpulkan semua tindakan ini dan pilih tindakan yang paling sesuai dengan memenuhi syarat pareto-optimal. Ini dapat menyelesaikan masalah pemilihan tindakan dan meninggikan kebarangkalian untuk berjaya. Teknik ini telah digunakan dalam robot mudah alih UTM AIBOT. Keputusan eksperimen dan kebolehpercayaan teknik ini telah ditunjukkan. Kata kunci: Teknik mengundi; koordinasi kelakuan; pemilihan tindakan; robot mudah alih; pelayaran berpandukan matlamat In behavior-based mobile robot, the control strategy is distributed among a set of specialized behaviors. Each behavior with particular objective runs completely independently to send commands to control the mobile robot. However, behavior with different objectives may generate conflicting command. Therefore, behavior coordination is an important issue. An intelligent voting technique is implemented to solve this problem. Each behavior votes for a set of possible actions, with vote zero is the least desired action and vote one is the most desired action. The behaviors send votes as a possibility for each action set to achieve the objectives of the behaviors. An arbiter then performs command fusion and selects the most favored action that is pareto–optimal. This will solve the action selection problem and improve the probability to succeed. This technique has been implemented on UTM AIBOT mobile robot. The experimental results are presented and the reliability of the technique is shown. Key words: Voting technique; behavior coordination; action selection; mobile robot; goal directed navigation