Servomotor Control Using Direct Digital Control And State–Space Technique

Abstract

Kertas kerja penyelidikan ini menyentuh mengenai teknik keadaan ruang dan kawalan digital terus dalam aplikasi sistem kawalan kedudukan motor servo. Permodelan matematik sistem kawalan tersebut diterbitkan dan model tersebut ditentusahkan dengan menggunakan perisian MATLAB/SIMULINK. Pengawal suap balik keadaan tanpa kawalan kamiran dan bersama kawalan kamiran dicadangkan untuk struktur pengawal. Prestasi kedua–dua pengawal dianalisis dan keputusan simulasi disertakan. Seterusnya atur cara komputer direka bentuk dengan menggunakan Microsoft Visual Basic 6.0 dan diantaramukakan dengan motor servo untuk tujuan penilaian dan penentusahan uji kaji. Kata kunci: Kawalan suap balik keadaan; pendekatan Bass dan Gura’s; antaramuka pengguna grafik; keadaan ruang; motor servo; kawalan digital terus This paper presents servomotor position control using direct digital control and state–space technique. A mathematical model of the system is derived and verified by SIMULINK/MATLAB. Full–state feedback controller both with and without integral control are proposed for the controller structures. The performances between these two structures are analyzed. Simulation results are first given. Next, a program is developed via Microsoft Visual Basic 6.0 (VB6.0) and interfaced with the servomotor for experimental evaluation and validation. Key words: Full–state feedback control; Bass and Gura’s approach; graphical user interface; statespace; servomotor; direct digital control